SCKF FOR MAV ATTITUDE ESTIMATION
SCKF برای تخمین وضعیت MAV
چکیده:
در این مقاله، یک الگوریتم جدید مبتنی بر کواترنین تخمین وضعیت با SCKF برای بهبود تخمین وضعیت برای MAV پیشنهاد شده است. SCKF یکی از روشهای موثر برای حل تخمین حالت غیر خطی میباشد، که میتواند مستقیما با سیستمهای غیرخطی درگیر شود، و تجزیه QR عملگر تجزیه ماتریس همبستگی در SCKF را محیا میکند، که تضمین کننده پروسه فیلترینگ خواهد بود. ما از کواترنین ها برای نشان دادن وضعیت استفاده میکنیم، استرپ دان وضعیت به عنوان به روز رسانی حالت استفاده شده، و روش برداردوسویه را برای به روزرسانی اندازه گیری بردار مورد استفاده قرار دادیم. شبیه سازی انجام شده نشان میدهد که الگوریتم پیشنهادی عملکرد بهتری را برای دقت تخمین و خطای روباست نسبت به EKF و UKF داراست.
در فایل زیپ شده اصل مقاله بصورت PDF و ترجمه بصورت فایل Word بوده و تمامی فرمولها به صورت تایپ شده آماده شده اند.
SCKF برای تخمین وضعیت MAV