چکیده : وظیفه برنامه ریزی مسیر برای یک ربات متحرک توجه بسیاری از نوشته های تحقیقاتی را به خود جلب کرده است . در این نوشته ها، بیشتر فرض براین است که ربات قبل از حرکت یک مدل کامل و دقیق از محیط اطراف خود دارد . کمتر به مساله محیط های ناشناخته توجه شده است. این موقعیت برای یک ربات کاوشگر یا رباتی که باید به سوی یک هدف بدون داشتن نقشه ناحیه، حرکت کند مانند برنامه ریزی مسیر وسایل نقلیه هوشمند پیش می آید از آنجا که ثابت شده این مسئله از نوع NP-Hard است، الگوریتم های بهینه سازی سنتی موفقیت زیادی در آن نداشته اند. در نتیجه برای حل این مسائل از روش های ابتکاری مختلفی استفاده شده است. در این میان از روش های تکاملی به عنوان روش مبتنی بر جمعیت با روند افزایشی استفاده می‌شود. از طرفی برای مسیریابی ربات های متحرک، زمانی که فضای کاری ربات مشخص باشد، مسیریابی برای ربات متحرک در حالت سراسری و به صورت خارج از خط انجام می‌گیرد. چنانچه مشخصات محیط شناخته شده نباشد، مسیریابی در حالت محلی و به صورت روی خط و با گرفتن اطلاعات از سنسورها انجام می‌شود. دراین پژوهش، به مسئله مسیریابی ربات متحرک در یک محیط ناشناخته با موانع دینامیکی دو بعدی پرداخته می‌شود. با بررسی انواع روش های مسیریابی بر اساس نقاط قوت و ضعف آنان، الگوریتم های تکاملی ژنتیک و کلونی مورچه بعنوان ابزاری برای مسیریابی در حالت خارج از خط استفاده شده اند. مقایسه و بررسی نتایج شبیه سازی الگوریتم های تکاملی پیشنهادی حاکی از آن است که هدایت ربات از روی مسیر به دست آمده، معیارهای بهینگی را دارا است، بعبارتی طول مسیر انتخاب شده کمترین هزینه را در برداشته و به طول کوتاه ترین مسیر ممکن بسیار نزدیک تر است. مسیر حرکت در حالت روی خط، در حضور موانع ثابت و متحرک وبا اجتناب از برخورد با آنها طرح ریزی شده است. برای طرح ریزی حرکت در چنین فضای کاری از کنترلر های فازی استفاده شده است که بطور جداگانه اعمال می‌گردد. با بررسی و مقایسه نتایج و با توجه به مشکلات مسیریابی در حالت خارج از خط از کنترلر های فازی بهره گرفته ایم. در نهایت برای یافتن مسیر هموار و بهینه ربات متحرک در فضاهای ناشناخته همراه با موانع دینامیکی روش ترکیبی بهینه کلونی مورچه و منطق فازی بعنوان یک ابزار قدرتمند معرفی شده است.
پایان نامه : انتخاب مسیر بهینه برای ربات های سیار توسط الگوریتم های تکاملی
