مقاله مقدمه ای بر رباتیک

اختصاصی از اینو دیدی مقاله مقدمه ای بر رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 69

مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

2- تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

3- دسته بندی رباتها

رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

1- تنوع در عملکرد

2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

تحقیق درباره جنگ افزار های هسته ای در جنگ ها

اختصاصی از اینو دیدی تحقیق درباره جنگ افزار های هسته ای در جنگ ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 20

بسم الله الرحمن الرحیم

به نام خدا

موضوع: جنگ افزار های هسته ای در جنگ ها

محقق: احسان بهادری

استاد راهنما : آقای اسماعیلی

پاییز 87

جنگ افزارهای شیمیایی دو ترکیبی

بعد از جنگ جهانی دوم از مشتقات فرعی مواد سمی کلین – تیوکولین فسفون (Cholin – Thiocholinphosphon) و فلورفسفن زوره استرن، یک گروه جدید سموم عصبی با اثرات عمیق برای آماج های نظامی ساخته شده است که با علامت V مواد جنگی مشخص می گردد. معروفترین نوع این گروه در آمریکا با نام رمزی VX قابل شناسایی است. توسعه ی جنگ افزارهای شیمیایی دوترکیبی در آمریکا در 1954 آغاز شد. نخست بر وری توسعه ی بمب هایی با کالیبر بزرگ از نوع «بیگ آی» و گلوله ی توپخانه 155 mm تأکید شد. این بمب ها قادر بودند آماج هایی را در عمق و رده عقب نیروی دشمن در فاصله ی 500 کیلومتری مورد اصابت قرار دهند. در ضمن، عوامل مزبور مقاوم و پایدارند، به طوری که متجاوز از شش ماه در منطقه باقی می مانند. VX که در طول سال های 1960 تا 1961 شناسایی شد، دارای اثر کشندگی در فاصله ی یک دقیقه با تراکمی برابر با 36 درصد میلی گرم در متر مکعب هواست. در دهه ی 1960، بیش از 500 تن VX در آمریکا تهیه شد. در 27 ژوئن 1980، در مجلس نمایندگان آمریکا تولید جنگ افزارهای شیمیایی دوترکیبی را در زرادخانه ی پیت بلوف(Pine Bluff) در ایالت آرکانزاس تصویب کرد. نیروهای نظامی آمریکا و پاره ای از کشورها از جمله عراق، جنگ افزارهای شیمیایی از نوع سموم دوترکیبی اعصاب سارین و VX در اختیار دارند. علائه بر دو نوع جنگ افزار مزبور که در گلوله های توپخانه ی کاتیوشا و کلاهک های جنگی برای موشک های زمین به زمین و نارنجکهای دستی برای رزم نزدیک به کار می رفت، از ترکیبات شیمیایی جنگی فسفری نیز در موشک های کروز برای فواصل دور استفاده شده است. مشخصات جنگ افزارهای شیمیایی دوترکیبی جنگ افزارهای شیمیایی دوترکیبی یک نوع جنگ افزار جدید می باشد که ساختمان آن از دو نوع مواد شیمیایی تشکیل شده است. این مواد که هر یک از آنها به تنهایی سمی نیستند، در دو محفظه ی جداگانه قرار می گیرند و فقط موقعی مرگ بار می شوند که این مواد با هم ترکیب گردند و این زمانی است که موشک یا گلوله ی توپخانه و یا بمب به طرف آماج حرکت کند. در این موقع است که هر دو ماده در مدت چند ثانیه با یکدیگر ترکیب می شوند و سپس در اثر فعل و انفعالات شیمیایی به یک ماده ی سمی جنگی از نوع عصبی بسیار قوی تبدیل می گردند، به ویژه آنهایی که از گروه ترکیبات فسفری و از موادی مانند سارین یا V و VX باشند. در اثر مسمومیت های حاد بر اثر جنگ افزارهای شیمیایی دوترکیبی، به علت اثرات بیوشیمیایی دو نوع علامت کامل ظاهر می شوند:

مقاله درباره انقباض عضلانی

اختصاصی از اینو دیدی مقاله درباره انقباض عضلانی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 10

خلاصه ای از جزوات

1- انقباض عضلانی فرنوش ودادی

2- حرکت درمانی پگاه اعلمی

3- ورزش و تغذیه آیه حسنی و لیلا مصطوفی

تهیه و تنظیم (تلخیص)

ملیکا محصل افشار

سوم ریاضی 302

سرکارخانم مرندی

دبیرستان فرزانگان

خلاصه جزوه انقباض عضلانی:

موضوعات و مسائلی که در این جزوه مورد بررسی اجمالی قرار گرفته اند عبارتند از :

الف: ساختمان عضله اسکلتی – انواع فیبر عضلانی- رگهای خونی

ب: روند انقباض عضله – منابع انرژی عضله- انواع انقباض عضلانی – جمع انقباضهای عضلانی- تنوس عضلانی – هیپروتروفی- آتروفی- هیپر پلازی

ج: جهود نعشی

د: خستگی عضلانی – کوفتگی عضلانی- راههای درمان گرفتگی عضلانی

تراکم غلافهای پیوندی در دو سر عضله بافت سختی بنام تاندون بوجود می آورد. تاندونها به لایه خارجی استخوانها (ضریع) محکم متصل شده اند و نقش رابط بین عضلات مخطط و استخوانها نداشتند و کنشهای خیلی شدید توسط ناندونها تحمل و دفع می شوند. تارهای عضلانی انسانها و حیوانات یکسان نیستند تارهای عضلانی به دو دسته تند انقباض یا FT و کند انقباض یا ST تقسیم می شوند عضلات تند انقباض را عضله سفید و عضلات غیر تند انقباض را عضلات قرمز می گویند.

فیبرهای تند انقباض بررسی فعالیتهای استقامتی که به تکرار انقباضات در یک مدت طولانی نیاز دارند مناسبت بیشتری دارند در حالیکه فیبرهای FT برای ورزشهای که نیاز به انرژی عضلانی دارند سازگار می باشند . مثلا عضلات پای درندگان سرعت جهان درصد بالایی از فیبرهای FT دارند.

در مردان و زنان معمولی و کم فعالیت بطور متوسط 3 تا 4 مویرگ هر یک از تارهای عضلانی را احاطه کرده است در حالیکه این مویرگها در ورزشکاران 5 تا 7 عدد بیتشر می باشند. علاوه بر آن انقباض و انبساط پی در پی عضله هنگام فعالیت فشار متناوبی در رگهای خونی به سوی قلب شده و در نتیجه افزایش ظرفیت خون تازه ای را به عضله برمیگرداند همچنین بهم فشردگی سرخرگهای اندامهای غیر فعال باعث افزایش جریان خون به سمت عضله می شود.

منبع انرژی عضله:

منبع انرژی فوری عضله ماده فسفوکراتین است این منبع انرژی برای فعالیتهای پرتوان و توان استقامتی که به انرژی زیاد در کوتاه مدت (حدود 8-7) ثانیه نیاز دارند مناسب است. برای فعالیتهای بیش از چند ثانیه گلیکوژن ذخیره شده در سلولهای عضلانی و برای انرژی طولانی مدت ترکیب اکسیژن با مواد غذایی برای تولید ATP است. مواد غذایی که برای اینکار بکار میروند کربوهیداتها، چربیها و پروتئین ها می باشند. برای انقباضهایی که چند ساعت طول می کشند ، چربیها مناسبترین منبع انرژی به شهار میروند. هنگامیکه فرکانس لازم برای تحریک عضله بیش از اندازه افزایش یابد اگر به حد بحرانی برسد انقباظها به هم جوش می خورند و عضله دچار حالت کزاز می شود. علت این امر حفظ یونهای کلسیم در سارکوپلاسم عضله بین پتانسیلهای عمل است.

تنوس عضلانی:

هنگامیکه عضلات بدن در حال استراحت هستند مقدار سختی در آنها باقی می ماند به این انقباض باقیمانده در عضلات تنوس گویند که توسط ایمپالسهای صادره از مغز تشکیل می شود.

جعود نعشی:

جعود نعشی به حالتی می گویند که چند ساعت بعد از مرگ رخ می دهد و در آن عضلات بدن بدون پتانسیل عمل منقبض و سخت می شوند و بعد از 15 تا 25ساعت بعد از مرگ انهدام پروتئین های عضله باعث از بین رفتن حالت جعود می شود.

خستگی عضلانی:

علت خستگی عضله تولید اسید لاکسیتک تخلیه منابع ATP و PL و تخلیه گلیکوژن و قطع شدن جریان خود عضله ای که درحال انقباض است نرسیدن اکسیژن و دیگر مواد غذایی از علل مهم خستگی می باشند. ضمنا عامل از دست رفتن مایعات بدن – از دست رفتن الکترولیتهایی مانند پتاسیم و املاح – تخلیه کلیگوژن کبد ، اختلال در دستگاه عصبی قابل ذکر می باشند.

کوفتگی عضلانی:

1- کوفتگی حاد :

در مدت تمرین یا بلافاصله بعد از آن بوجود می آید که در نتیجه قطع جریان خون به عضله اتفاق می افتد

2- کوفتگی تاخیری:

الف: تشنج موضعی

ب: آسیب دیدگی وترها و عضلات

خوردن ویتامین C به مدت سی روز می تواند از بروز کوفتگیها جلوگیری کند

گرفتگی عضلانی :

میتوان از گرما یا سرما حمام ماساژ ملایم همچنین با خوردن موز ، سبزیجات تازه، زردآلو، حبوبات بادام زمینی استفاده کرد.

منابع تلخیص شدن

خلاصه ای از کودکی تا رحلت امام خمینی 73 ص

اختصاصی از اینو دیدی خلاصه ای از کودکی تا رحلت امام خمینی 73 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 73

نام استاد محترم

تهیه کننده کنندگان :

موضوع :

زمستان 85

1: دوران کودکی تا رحلت

سید روح‌الله مصطفوی موسوی خمینی (۲۰ جمادی‌الثانی ۱۳۲۰ قمری - ۱۳ خرداد ۱۳۶۸ شمسی)، روحانی و مرجع تقلید شیعه ایرانی با مرتبه آیت‌الله رهبر انقلاب ۱۳۵۷/انقلاب اسلامی ایران.

نام پدرش آیت‌الله سید مصطفی موسوی و نام مادرش هاجر احمدی بود. وی در پنج ماهگی پدر خود را از دست داد و تحت سرپرستی مادر و عمه‌اش پرورش یافت.

گرچه سال ولادت وی طبق شناسنامه سال ۱۲۷۹ است، اما خود تصریح کرده‌است، که تاریخ صحیح آن ۳۰ شهریور ماه ۱۲۸۱ است.[نیاز به ذکر منبع] وی در ساعات پایانی روز ۱۳ خرداد ۱۳۶۸ در سن ۸۷ سالگی بر اثر بیماری سرطان از دنیا رفت.

فرزندان وی مصطفی، صدیقه، فریده، لطیفه، فهمیه، سعیده، و احمد هستند.

نسب شناسی

بر پایه خاطرات آیت الله پسندیده که در روزنامه شرق سال دوم - شماره۵۴۷ به تاریخ پنجشنبه ۲۰ مرداد ۱۳۸۴ - - ۱۱ اوت 2005 مقدمه آن آورده شده است ایشان هندی زاده بوده اند این مطلب پیش تر در روزنامه اطلاعات دوران پهلوی نیز چاپ شده بود:

"براى مقدمه مى نگارم؛ با این که من سید مرتضى هندى سابق و پسندیده فعلى در نظر نداشتم و ندارم در عداد نویسندگان و یا گویندگان درآیم و در خودم صلاحیت و لیاقت مطلب نگارى را نیافته ام ولى بر حسب ضرورت و لزوم و شاید تکلیف الهى و شرعى موظف باشم مختصرى از نسب نامه خودم و بالاخص برادر کوچک و گرامم حضرت امام خمینى مرجع عالى قدر تقلید اکثریت قاطع تشیع و رهبر عالى مقام مسلمین ایران و ممالک و ملل اسلامى و مستضعفین دنیا را تا آنجا که در نظر دارم و تماس داشته و با ادله قطعیه و شواهد موجود دریافته ام یا با قرائن و شواهد و همچنین امارات برایم ظن حاصل شده با توجه به مشهودات هشتاد و چند ساله و معلومات خاص خودم از قباله ها و مهرنامه ها و نوشته هاى موجود و اطلاعات و گفتارهاى بزرگ ترهاى فامیل و اقوام که در حافظه ام مانده بدون تعریف و تمجید یا تنفیذ و تکذیب و یا اغراق و طرفدارى از اقوام و اقارب یا طرد و رد افراد ناموافق یعنى مخالفین و احیاناً دشمنان احتمالى و یا یقینى، از روى نهایت صحت و حقیقت براى ضبط در تاریخ بنویسم و خداوند را به شهادت مى طلبم که علاقه و دوستى با اشخاص و یا کدورت و نقار با افراد و جماعت در احوال من سال هاى سال است تأثیر خلاف گویى را زدوده و با موافق و مخالف جز راه راستى و عدل و حق و انصاف طریق دیگرى در پیش ندارم."

مقاله در مورد پل شیشه ای 6 ص

اختصاصی از اینو دیدی مقاله در مورد پل شیشه ای 6 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 6

پل شیشه ای گراند کانیون

پل شیشه ای یا آسمان نورد گراند کانیون یا Grand Canyon Skywalk یک جاذبه توریستی است که در ۲۰ مارس ۲۰۰۷ کار آن به اتمام رسید و در ۲۸ مارس برای بازدید عموم آماده شد. این پل بر فراز رود خانه کلرادو ، در لبه دره گراند کانیون ایالت آریزونای آمریکا قرار گرفته است. بلیط ورودی آن ۲۵ دلار است.

بومیان محلی منطقه مالکان اصلی این ساختمان هستند. این پل شکل نعل اسبی دارد و ۱۲۰۰ متر از سطح زمین فاصله دارد ،ارتفاعی که بلندترین آسمانخراشهای دنیا را تحت الشعاع قرار میدهد. لبه آن ۲۰ متر فاصله افقی از کناره زمین دارد. دیواره ها و کف آن از شیشه ای به ضخامت ۱۰ سانتیمتر ساخته شده است. این پل میتواند ۷ تن وزن را تحمل کند ، یعنی در آن واحد ۸۰۰ فرد ۸۰ کیلوگرمی میتوانند بر روی آن بروند. البته تنها اجازه داده میشود ۱۲۰ توریست در یک زمان بر روی آن بروند.

این پل بسیار محکم ساخته شده و طوری طراحی شده که در نتیجه باد و راه رفتن مردم ، ارتعاش نداشته باشد. این بنا میتواند در برابر بادی با سرعت ۱۰۰ مایل در ساعت مقاومت کند و یک زلزله ۸ ریشتری را تاب بیاورد. ساخت این آسمان نورد در مارس ۲۰۰۴ -۳ سال پیش- شروع شد و مجموعا ۴۰ میلیون دلار هزینه صرف آن شد.

البته مجموعه آسمان نورد گراندکانیون ، ساختمانهای دیگری هم دارد : موزه ، سینما تئاتر ، سالن تشریفات ، فروشگاه و چندین رستوران. در انتهای این بنا ، کافه ای قرار دارد که مسافران میتوانند در آنجا در فضای آزاد غذا بخورند.

یک بازرگان اهل لاس وگاس به نام دیوید جین در ازای دریافت قسمتی از سود آسمان نورد ، در تأمین هزینه این بنا مشارکت داشته است. این پل ، تنها قسمتی از یک پروژه بزرگ است که در آینده تکمیل خواهد شد.

ساخت این بنا در میان ساکنان محلی موافقان و مخالفانی داشته است ،مخالفان این طرح این پل را یک بنای بر هم زننده ظاهر طبیعی گراندکانیون میدانند و موافقان آن را فرصتی برای مبارزه با فقر و بیکاری و الکلیسم گسترده ارزیابی کرده اند.

هر ساله ۴.۵ میلیون نفر از گراند کانیون بازدید میکنند و سازندگان این آسمان نورد امیدوارند سالانه ۲۰۰ هزار نفر را جذب کنند. امکاناتی همچون برگزاری مراسم ازدواج و پرش از ارتفاع هم در آسمان نورد مهیا خواهد شد.

پل شیشه ای راه آسمان ( Sky Walk )

ساخت پل شیشه ای راه آسمان ( Sky Walk ) در ماه مارس 2004 آغاز شد و تخمین زده شده بود که در 3 ماه آخر سال 2006 به پایان برسد . این پل شیشه ای در ارتفاع 4000 پایی از سطح رودخانه کلورادو و در حاشیه گراند کنیون قرار می گیرد . در ماه می 2005 تست نهایی انجام شد و این ساختار قادر بود تا وزن 71 عدد [ ... ]

هواپیمای بویینگ 747 ( یعنی بیشتر از 71 میلیون پوند را تحمل کند ) این پل قادر است در برابر بادهایی که در هشت جهت مختلف با سرعت 100 مایل در ساعت به آن می وزد و همچنین زلزله ای به قدرت 8 ریشتر تا محدوده 50 مایلی را تحمل کند . بیش از 1000000 پوند فولاد در ساختار پل اسکای واک به رفته است .